我們用電腦作為Modbus主站來對Modbus從站來進行讀寫調(diào)試。首先需要對設備的工作參數(shù)進行配置，下面重點講解一下如何配置CAN數(shù)據(jù)ID和寄存器首地址的映射表來具體實現(xiàn)CAN數(shù)據(jù)和Modbus總線數(shù)據(jù)相互轉換。

1.將設備斷電后拆開，將撥碼開關2撥到on如下圖，之后將模塊上電。

2.然后用RS485轉CAN線連接設備，如下圖所示。

3.進入配置軟件，如下圖所示。

4.選擇正確的com端口，點擊“連接”，如下圖所示。

5.點擊“讀參數(shù)”，顯示“UPload Date Success”，點擊確定，如下圖。

6.進入“Recieve CAN”進入接收CAN總線數(shù)據(jù)映射表，點擊“添加”按鈕添加一條空數(shù)據(jù)，如下圖所示。

7.之后對新添加的數(shù)據(jù)進行修改，本經(jīng)驗中的設置是：COB-ID 18F00401、擴展幀、數(shù)據(jù)幀、modbus寄存器首地址01、數(shù)據(jù)長度8。設置好后點擊“設置參數(shù)”按鈕如下圖所示。

設置成功后，將設備撥碼開關2撥下來，重新上電后，設置生效。這時設備就可以連接CAN設備和Modbus主站，進行通信了。注意：映射關系可以按需要配置。

在串行鏈路中，我們（Modbus）使用一種簡單的主從協(xié)議（客戶機/服務器協(xié)議）進行通信。客戶機作為主站，向服務器發(fā)送請求；服務器（從站）接到請求后，對請求進行分析并作出應答。我和小伙伴的通信幀被稱為應用數(shù)據(jù)單元（Application Data Unit，ADU），它包括通信地址段、功能代碼段、數(shù)據(jù)段和校驗段，如下圖：

其中，功能代碼段和數(shù)據(jù)段組合稱為協(xié)議數(shù)據(jù)單元（Protocol Data Unit，PDU）。功能代碼段占用一個字節(jié)，取值范圍為1~255，其中128~255為保留值，用于異常消息應答報文。1~127為功能代碼編號，其中65~72和100~110為用戶自定義編碼，具體請看下面這張圖片：

通用功能編碼（Public function code）是已經(jīng)公布的功能代碼，有確定的功能，用戶不能修改。比如：0x01表示讀取線圈，0x02表示讀取離散量的輸入等等。下圖是一些常用的功能代碼的描述：

早期在RS485串行通信中規(guī)定ADU的最大長度為256個字節(jié)，其中：通信地址占用1個字節(jié)，校驗段占用2個字節(jié)，所以協(xié)議數(shù)據(jù)單元（PDU）的最大長度為256-1-2=253 字節(jié)。而我三弟（Modbus TCP）因為要增加一個7個字節(jié)的MBAP（MODBUS Application Protocol）的報文頭，所以他的ADU的長度=253+7=260 字節(jié)。